シーアイエス社、ToFカメラの新製品「DCC-RGBD1」に、アナログ・デバイセズのCCD ToF用アナログ・フロント・エンド「ADDI9036」を採用

ToFカメラのROS対応ドライバ公開で、アプリケーション開発が加速.

想像を超える可能性を実現するアナログ・デバイセズ株式会社（本社：東京都港区、代表取締役社長：馬渡 修、以下アナログ・デバイセズ）は、株式会社シーアイエス（本社：東京都八王子市、代表取締役社長：村岡祐輔、以下CIS）が2020年3月に発売したToFカメラの新製品「DCC-RGBD1」に、アナログ・フロント・エンド「ADDI9036」が採用されたことを発表しました。また、アナログ・デバイセズは、外部から「DCC-RGBD1」の機能に簡単にアクセスできるように、ROS（Robot Operating System）対応ドライバをGitHubで公開しました。これにより、ロボットに深度情報が与えられることで、より精度の高い制御が可能になると考えられます。また、既存のソフトウェア資産を活用したロボットの研究開発サポートが可能です。

「DCC-RGBD1」は、カメラ側から発光された近赤外光の反射時間を利用して距離を計測できるToFセンサーと、RGBセンサーを一体にし、深度情報とRGB映像の両方を同時に出力可能な小型ボードカメラです。アナログ・デバイセズの高精度、高分解能にToFイメージング・アプリケーションを実現するアナログ・フロント・エンドと、CISの近接モードを導入した技術により、標準偏差2%以下の精度で広範囲（15cm～5m）に距離の計測が可能なToFカメラの製品化が実現しました。本製品は、監視カメラやメディカルケア用途などに加え、人物カウント、自律移動ロボットの障害物回避やSLAM（自己位置推定と地図作成Simultaneous Localization and Mapping）、工業用ロボットの3次元物体認識など、多種のアプリケーションに対応することができ、プラットフォームを共通化することで様々な用途への転用も可能です。

今回採用されたアナログ・フロント・エンド「ADDI9036」は、高精度、高分解能にToFイメージング・アプリケーションを実現できることが最大の特長です。高精度なクロック・コアを内蔵し、45MHz動作の際、レーザー・ダイオードの出力タイミングとCCDのHクロック出力タイミングとの誤差はおよそ174psに抑えられています。これは、光の進む距離に換算するとわずか5cmの誤差に相当します。

CIS代表取締役社長の村岡祐輔氏は、次のように述べています。「この度は、アナログ・デバイセズ様のご協力をいただき、本製品をお届けできることを喜ばしく思います。ADDI9036は、アナログ・フロント・エンドと称しながら、その実、高性能のAFE、センサー/LDドライバと距離演算用のDSPを統合した、高度に集約されたSoCです。このデバイスを利用することで、今回の新製品を、短期間で開発することができました。私どもは、これまでマシンビジョン用市場を主眼に置いた製品展開をして参りましたが、今後は、ToFという技術をきっかけに、物流、ロボット、メディカルといった、多様な用途の開拓にも本腰を入れて参りたいと考えております」

アナログ・デバイセズは、一般社団法人 東京オープンソースロボティクス協会（TORK）のご協力により、CIS製ToFカメラのROS（Robot Operating System）対応ドライバを公開しました。これにより、同社製ToFカメラ向けアプリケーション開発支援が期待されます。

TORK理事の山本要介氏は次のように述べています。「ROS 対応パッケージにはデバイスドライバに加え、ノイズ除去、平面検出・除去、対象物点群抽出とフレーム座標算出のポイントクラウド処理や、それらの処理結果を RViz で 3D 表示するサンプルプログラム、launch ファイルも含まれています。多くの方々にご活用いただけたらと思います」

アナログ・デバイセズは、一般社団法人 東京オープンソースロボティクス協会（TORK）のご協力により、CIS製ToFカメラのROS（Robot Operating System）対応ドライバを公開しました。これにより、同社製ToFカメラ向けアプリケーション開発支援が期待されます。

TORK理事の山本要介氏は次のように述べています。「ROS 対応パッケージにはデバイスドライバに加え、ノイズ除去、平面検出・除去、対象物点群抽出とフレーム座標算出のポイントクラウド処理や、それらの処理結果を RViz で 3D 表示するサンプルプログラム、launch ファイルも含まれています。多くの方々にご活用いただけたらと思います」

「DCC-RGBD1」の製品概要
・センサー

・RGB：グローバルシャッター CMOS QVGA（1280 x 960）

・ToF：CCD ToFセンサーVGA（640 x 480）

・出力データ：RG、Depth、IR

・レーザー・ダイオード波長：850nm x 2、Class1

・フレームレート：30fps

・測距範囲

・ワイドモード：300mm～5000mm

・超近接モード：150mm～700mm

アナログ・フロント・エンド「ADDI9036」の主な特長
・12ビット、45MHz ADC

・0dB～36dB、10ビットVGA

・174ps分解能の高精度タイミング・コア

・内蔵7チャンネルHドライバおよびRGクロック・ドライバ

・内蔵16チャンネルVドライバ

・7チャンネルLDドライバ

・1または2データ・レーン対応MIPI CSI-2送信インターフェース

・6mm × 6mm、0.5mmピッチの117ボールWLCSPパッケージ

www.analog.com

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