TIER IV そして HEXAGGON日本初の自動運転タクシーサービスを開始

Tier IVがHexagonのAutonomouStuff チームとどのように協力し、自律走行タクシーを導入するために必要な技術を組み合わせたかをご覧ください。

東京の混雑した通りでロボタクシーを走らせるために複数の企業が手を挙げました。その代表格が、プロジェクトの発案・管理者であるTier IV、タクシーのナビゲーションと操縦を指示するドライブ‐バイ‐ワイヤシステムを設計・設置したHexagon、そしてセンサーデータをタクシーコマンドに変換するためのソフトウェアスタックを多数保有するAutoware Foundationです。

制御装置の設置
ドライブ‐バイ‐ワイヤ（DBW）システムは、ステアリングコラムやブレーキペダルなどの機械的制御を、遠隔または自律的に作動する電気機械式アクチュエータで補完または代替するシステムです。現在のロボットタクシーでは、DBWシステムは従来の機械的なリンク機構と並んでおり、少なくとも現時点では、必要に応じて人間の安全オペレーターが試験車両を再操作することができるようになっています。

Hexagon AutonomouStuffのエンジニアによって設計および構築された独自のシステムであるプラットフォーム作動および制御モジュール (PACMod) は、コアドライブ機能と補助コンポーネントを正確にバイワイヤーで制御することができます。PACModはアクセル、ブレーキ、ハンドル、トランスミッションを配線で制御します。また、方向指示器、ヘッドライト、ハザードランプ、警笛にもコマンドを送ります。

AutonomouStuffのエンジニアは DBWおよび速度とステアリング制御 (SSC) をインストールし、その後、ロボタクシーを日本に返送しました。Tier IV はそれを店舗に運び、多くのセンサーと同社独自仕様のAutowareをインストールしました。

専門的人材の投入
Autowareは、モジュール方式のカスタマイズ可能なソフトウェアスタックで構成されており、それぞれが自律走行車で特別な目的を持っています。その最上位である制御では、A地点から B地点に移動する際、計画モジュールが車両に求めることを達成するために、システムがDBWシステムを介してアクチュエータに与える実際のコマンドを作成します。これには認知、制御、意思決定のためのモジュールが含まれています。そのアーキテクチャは、各機能を独立したモジュールにし、特定のプロジェクトのニーズに基づいて機能を追加、削除または変更することを容易にします。

実際のシナリオで技術デモを実施する
2020年11月～12月、Tier IVとそのパートナーは東京の多忙な商業の中心地である西新宿で、合計16日間の公開自動運転試験を実施しました。政府関係者や一般市民を乗客として募り、交通量の多い1〜2キロメートルのルートを走ってもらい、コメントをもらいました。日によっては、万が一の事態に備え、セーフティドライバーがハンドルを握る準備もしていました（実際は実施されることはありませんでした）。また、運転席が空席の場合は、遠隔地のドライバーが周囲の状況や進行状況を画面上で確認しながら、遠隔操作に臨みました。

11月には、所定の単独経路で試験が実施されました。12月のテストでは、スマートフォンで3種類の出発地と到着地を選び、そこにタクシーを呼び寄せ、希望する目的地まで乗車してもらいました。そのため、車両は多くの候補の中から経路を計算し、決定しなければならず、実施の難易度が高くなりました。

総計100人以上の乗客が試験が参加しました。Tier IVのエンジニアの中には、このデモンストレーションをネット上のブログで紹介している人もいるほど、ロボタクシーの設計者やオペレーターにとって集中的に学ぶことのできる体験でした。西新宿は交通量が多く、右左折や車線変更も多いなど厳しい環境強権であったため、ロボタクシーの実力が試される場となりました。

将来に向けた拡大
急速な開発を遂げる無人運転車両市場には、数多くのプレイヤーが存在し、多岐多様なセンサーの組み合わせや統合が取り入れられています。高価なものもあれば、妥当なものあります。

同時に、実際に彼らの手法を拡大するには、システム最適化を完全にやり直す必要があります。車に搭載するコンピュータの電力は1,000ワット以上、センサーの集積度は1台あたり10万ドル（約1,000万円）です。これを多数の都市の何万台もの車両に拡大することはできません。

そのため、ソリッドステートLiDAR、イメージングレーダーなど、知覚能力を向上させ続けるこれらすべての投資があります。これは、新しいソリューションを統合して最適化する必要があることを意味します。

www.hexagon.com

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